Fondée sous le nom « d’Augustodurum » à l’époque gallo-romaine, la cité s’entoure de remparts au IIIe siècle pour se protéger des invasions. Intégrée en 924 au domaine du chef viking Rollon, premier duc de Normandie, elle devient après Rouen la ville la plus importante de Normandie. Un château est édifié en 960 par le 3e duc de Normandie, Richard Ier.

Durant la période médiévale, cinq bourgs sont créés à l’extérieur de l’enceinte, traduisant le développement que connait la ville à cette époque. Sous l’impulsion de l’évêque Hugues II, puis de son successeur, Odon de Conteville, frère de Guillaume le Conquérant, la ville s’enrichit d’une nouvelle cathédrale, dédicacée en 1077. 

Bayeux fut la première ville française libérée suite au Débarquement, le 7 juin 1944. Épargnée par les bombardements alliés, elle n’a subi que peu de dommages. Durant la Bataille de Normandie, Bayeux tenait lieu de base à l'armée britannique. 

La célèbre Tapisserie de Bayeux ne fera malheureusement pas partie de la visite.

Des travaux de rénovation  sont prévus du 1er septembre 2025 à décembre 2027